• 【北京海之沃车型报价】北京海之沃4S店车型价格 2019-08-15
  • 奚国华委员:新兴际华将党建六大优势转化为发展优势 2019-08-12
  • 全国省级新税务机构统一挂牌 2019-07-30
  • 第三届中国-中东欧文化创意产业论坛在波兰开幕 2019-07-20
  • 海淀:历史悠久 源远流长 2019-07-19
  • 第13期全人代第1回会議政協第13期全国委員会第1回会議 2019-07-17
  • 江西乐平工业园 红色污水在管委会门前直排 2019-07-17
  • 您访问的页面找不回来了 2019-07-12
  • 15项审批下沉影视产业园 2019-07-04
  • 张雪迎搞笑配音“小猪佩奇” 与粉丝庆祝生日 2019-07-04
  • 房产证办十年 如此懒政岂能容忍 2019-07-02
  • 天上的阿里文章中国国家地理网 2019-06-28
  • 让金融支持好服务好实体经济 2019-06-21
  • 不容易!中国核电逆袭之路:从连钢筋水泥都需进口到走向世界 2019-06-21
  • 曾感动过无数人母亲节,陪妈妈一起看场电影吧 2019-06-19
  • 您现在的位置:平特平肖独平论坛  >  技术频道首页  >  典型应用  >  Aerotech控制器高带宽闭环力控制

    神童图解平特一肖财神玄机资料:Aerotech控制器高带宽闭环力控制

    平特平肖独平论坛 www.arupu.tw 2019年03月15日 17:40:52 供稿:艾罗德克运动控制技术(上海)有限公司

    直线定位平台一般基于编码器按设定的运动轨迹进行精确定位。这些编码器一方面用于定位,另一方面通常同时用于无刷伺服电机的换向。

    然而对于某些应用而言,位置控制却没有力控制重要,比如材料压合应用。当把两个物体压合在一起时,如果我们是控制位置量,那么由于物体厚度、环氧树脂量和平台反向间隙等变化因素会极大地影响压合力的大小,造成力过大或过小而不能成功实现压合。如果我们将力反馈作为伺服环的“位置”给定,那么我们就可以确保每次都施加同样大小的力,不论如上影响因素如何变化。

    气动解决方案的缺点是力控不够精细且难以适应各种工艺变化。

    力控其它应用场合还有力数据回放和振动测试等。

    在如下的例子中,首先被测件在位置控制模式下移动到某个加载/卸载位置,当移动到目标位置时切换到力控模式进行测试或操作。此时,按工艺要求,可以保持一个恒力,或者某些情况下需要一个按设定时序精确变化的力。这就需要可以如控制位置一样控制力。

    有两种基本方法可以实现力控制:自动聚焦环路控制和传统PID环路控制。根据具体的应用场合选择其中某个更好的控制方式。我们这里描述的方法是传统PID方法,这个方法用于力闭环带宽要求较高的场合。自动聚焦方法通常只能达到1/5的PID方法的带宽。

    关键设置点:系统要设置成双闭环模式。编码器用作速度环路反馈输入和电机换向。测力传感器输出作为位置环路反馈输入。Ensemble控制器可以接收+/-10V模拟量输入信号。模拟输入通过16位ADC采样,所以其分辨率是+/-32767。

    此次测试中的力传感器输出+/-1V信号,所以Ensemble接收到的最大值会是+/-3276。

    当不需要力控而需要用于加载/卸载操作的简单定位控制时,可以通过简单的程序把控制器切换为单闭环控制模式,即设置位置反馈和速度反馈都来自编码器(光栅尺)。

    以下测试中用到的产品和仪器如下:

    控制器:EnsembleHPe10

    直线平台:LMA-300(内装有BLM142电机和1um分辨率光栅尺)

    力传感器:Omega51-50

    参数设置:如下参数都要设置好

    力控模式参数设置:

    控制器

    位置模式参数设置:

    运动控制

    1CountsPerUnit基于Aerotech驱动器的ADC。16位模拟量输入的范围是+/-10V,-10V等于ADC的0单位,10V等于65536单位,0V等于32768单位。1磅力对应的ADC单位数需要通过计算得到。比如10V输出时对应测量到的力是350磅,那么CountsPerUnit就是32768/350=93.6229单位/磅。

    2CountsPerUnit基于分辨率和用户单位。比如当编码器分辨率为0.25um和编程单位为mm时,这个参数就是1mm/0.00025mm=4000CountsPerUnit。

    3CountsPerUnit参数更改需要重启控制器才能生效。如下例子中,这可用于计算一个转换系数,这样运动指令可以按一定比例转换,从而可以保持原有的系数而编程中可以用新的单位。

    运动控制

    两种模式的调试参数会有所不同,可以基于力控模式还是位置控制模式设置成不同值。

    每种模式的增益参数需要分别调试。Autotune工具可以用于位置控制模式调试。Autotune同样也可以用于力控模式,或者可以通过阶跃响应方法来手动调试增益参数。

    运动控制

    图1:阶跃相应曲线观察误差变化

    例子程序:

    首先系统设置成基于编码器反馈的位置控制模式,然后切换到力控模式。

    程序中的参数基于位置控制模式设定。例程调用了ForceControl函数库。

    速度反馈类型不能配置成NONE值。

    运动控制

    运动控制

    运动控制

    以上程序的部分力控曲线图:

    运动控制

    同一图上显示力控和卸载运动曲线:

    运动控制

    以7磅力幅值和3Hz频率往复力控制:

    运动控制

    以1磅力单位增量步进然后返回曲线图:

    运动控制

    如上图中某个步进阶梯的在位稳定性放大图(以AD计数为单位):

    运动控制

    如上图以磅为单位时:

    运动控制

    从上图中我们可以观察到模拟量输入变化值是644uV。每个AD单位计数约为305uV,因此抖动幅度为2个计数单位?;诹Υ衅鞯姆直媛士梢耘卸夏憧梢远嗫斓馗娓ǖ牧γ?。

    翻译:胡杰辉,控制系统经理,Aerotech中国,[email protected]

    本文链接://www.arupu.tw/tech/detail.aspx?id=36086

    中国传动网

    官方微信

    扫一扫,中国传动网信息随手掌控

    直驱与传动

    官方微信

    扫一扫,直驱与传动信息随手掌控

    伺服与运动控制

    官方微信

    扫一扫,伺服与运动控制信息随手掌控

    联系我们

    广告联系:0755-82048561
    展会合作:0755-83736589
    杂志投稿:0755-82048562

    网站简介|会员服务|联系方式|帮助信息|版权信息|网站地图|友情链接|法律支持|意见反馈

    版权所有 2006-2016 中国传动网(www.arupu.tw)

    网站客服热线

    0755-82949061

    网站问题客服

    2737591964

  • 【北京海之沃车型报价】北京海之沃4S店车型价格 2019-08-15
  • 奚国华委员:新兴际华将党建六大优势转化为发展优势 2019-08-12
  • 全国省级新税务机构统一挂牌 2019-07-30
  • 第三届中国-中东欧文化创意产业论坛在波兰开幕 2019-07-20
  • 海淀:历史悠久 源远流长 2019-07-19
  • 第13期全人代第1回会議政協第13期全国委員会第1回会議 2019-07-17
  • 江西乐平工业园 红色污水在管委会门前直排 2019-07-17
  • 您访问的页面找不回来了 2019-07-12
  • 15项审批下沉影视产业园 2019-07-04
  • 张雪迎搞笑配音“小猪佩奇” 与粉丝庆祝生日 2019-07-04
  • 房产证办十年 如此懒政岂能容忍 2019-07-02
  • 天上的阿里文章中国国家地理网 2019-06-28
  • 让金融支持好服务好实体经济 2019-06-21
  • 不容易!中国核电逆袭之路:从连钢筋水泥都需进口到走向世界 2019-06-21
  • 曾感动过无数人母亲节,陪妈妈一起看场电影吧 2019-06-19
  • 墟足球胜平负数据 二四六天天好彩资枓全免费 快乐赛车开奖结果 中彩吧彩票平台 快三彩票害人真实故事 竞彩篮球大小分诀窍 幸运飞艇10个号有多少种可能 极速时时开奖走势图 时时计划 北京幸运28是国家彩票吗